Los comienzos de Antonio Zanini en el mundo del motor se remontan a 1965, cuando participó por primera vez en carreras de enduro y motocross. 4 años y alguna caída le bastaron para  cambiar de las 2 a las 4 ruedas. Sus primeras experiencias fueron como copiloto de Miguel Casas, Hansi Bäbler y Miguel Espinet, con monturas como un Seat 600D o un Steyr-Puch.

Su debut llegó en 1970 en una carrera celebrada en un circuito urbano de Granollers(Barcelona) con un Renault 8 TS cedido por Bäbler. Ese año fue un año importante para el automovilismo español ya que Seat anunció la creación de la formula nacional 1430. A finales de 1972 Zanini se haría con un 1430 gr.2 cedido por Seat Madrid para participar en el Rally 2000 Viratjes, que terminó adjudicándose.

A partir de ese momento el catalán se convirtió en el tercer piloto oficial de Seat y participó regularmente en el Campeonato de España. En 73 se casó y fue subcampeón nacional y disputó por primera vez una prueba en el extranjero donde acabaría sexto. Un año más tarde sería Campeón de España, título que repetiría consecutivamente en las cuatro temporadas siguientes.

Después de este logro el apoyo para salir fuera de España y así en el 75 con ayuda de Seat, acabó 9º en el certamen europeo. Al año siguiente llevando a Petisco de copiloto sería subcampeón de Europa abordo del 124-1850 de 195CV. Ese coche tendría una evolución más con un motor 2.1 litros y 210CV, con el que sería Campeón de España de 1977.

A partir de aquí a Zanini se le abrieron nuevos horizontes, aunque solo pudo ser 13º en el europeo, logro ser 3º en el exigente rally de Montecarlo. En 1979 volvería a ser subcampeón de Europa pero esta vez con el adorado 131 Abarth. Esto era el preludio del título de 1980 de Campeón de Europa conseguido al volante de un Porsche 911 SC (ese año también quedo Campeon de España). Tras estos éxitos el equipo Talbot lo fichó para disputar el Campeonato de España. Del Talbot Horizon pasó al Sumbean Lotus con el que conseguiría dos títulos nacionales más. En el 84 al volante de un Ferrari 308GTB consiguió otro título de Campeón de España de Rallyes de asfalto y el primero de Campeón de España de tierra con el Talbot Samba Proto. La del '85 sería su ultima temporada en la órbita del equipo Peugeot-Talbot. Ese año le dieron un 205-T16, un coche con el que nunca se sintió cómodo, y tras tres accidentes terminó marchándose al equipo Ford RACE-Marlboro, equipo con el que fue cuarto en el nacional de 1986 y con el que ganaría su ultimo rally de asfalto, el de las Islas Canarias de 1986.

A partir de entonces pasó a dedicarse a los rallyes de tierra con diferentes vehículos de Citroen y ocasionalmente un Porsche de su propia creación, y a los raids llegando a correr incluso el Dakar con un camión.

Finalmente, se ha dedicado a preparar y aconsejar a jovenes promesas del automovilismo como Dani Solá o Xevi Pons, dentro del programa de formación del RACC.